МАРФУ можно назвать наследником (или наследницей) робота ФЕДОРА (Final Experimental Demonstration Object Research — антропоморфного удалённо управляемого робота), с которым на борту МКС в 2019 году проводили эксперимент «Испытатель» космонавты Александр Скворцов и Алексей Овчинин.
После того, как ФЕДОРА вернули на Землю, сотрудники Управления научно-прикладных исследований проблем подготовки космонавтов ЦПК проводили испытания, чтобы усовершенствовать управление им и передать рекомендации разработчикам из магнитогорского НПО «Андроидная техника».
Результатом дальнейшей совместной работы стал проект робота-гибрида лунохода и антропоморфного робота. О нем стало известно еще в 2021 году, а в 2022-м автору этих строк довелось первой из журналистов познакомиться с лунным помощником человека, который существовал тогда еще в виртуале.
Облачившись в копирующий экзоскелет и надев VR-очки, я управляла руками перспективной разработки. Для того, чтобы образно написать о ней, мы выбрали тогда с разработчиками лаборатории робототехники ЦПК дежурное название для мобильного антропоморфного да еще и автономного робота – МАРФА (кто знал, что так оно и приклеится к нему!).
В виртуальном пространстве я смотрела на лунную поверхность и ночное звездное небо глазами МАРФЫ, мои руки в экзоскелете стали на время руками МАРФЫ, – даже тень, которую я видела ее глазами, передвигаясь по Луне, была не моя, а ее... Я пробовала в искусственно созданном лунном мире поднимать виртуальные камни, которые подлетали, как бабочки, стоило к ним прикоснуться (все-таки Луна – все предметы там легче в шесть раз, чем на Земле).
Впервые в железе робот-кентавр был испытан в международном наземном изоляционном эксперименте SIRIUS этой весной, а теперь вот за него всерьез взялись те, кому, возможно, через несколько лет предстоит управлять им на реальной лунной поверхности. Особенность нынешней апробации заключалась в том, что с МАРФОЙ работали два оператора: один управлял мобильной платформой (то есть «ногами» робота), а другой через устройство копирующего типа (экзоскелет) – его «руками».
Во время проведения эксперимента МАРФА должна была подъехать к функциональной панели для выполнения манипуляций со всевозможными кнопками, забрать имитацию научной аппаратуры, разместить ее на грузовой площадке и перевезти в заданную точку. Кроме того, отрабатывалась и работа с карабином – робот должен был отстегнуть его от стенда. Все это, если и не с первой попытки, но все же удалось!
Впервые создатели и разработчики программного обеспечения поделились техническими характеристиками МАРФЫ: в своих «руках» в земных условиях она удерживает до 5 кг груза, что эквивалентно 30 кг на спутнике Земли! Заряда ее батареи в экспериментальных, земных условиях хватает на 2,5 часа, но в будущем за счет более мощных источников энергии она сможет работать автономно в режиме 24/7.
По словам начальника Управления научно-прикладных исследований проблем подготовки космонавтов Владимира Дикарева, у МАРФЫ есть несколько режимов управления, – робот может действовать автоматически, но в случае нештатных ситуаций космонавт может взять управление на себя. Для этого оператору необходимо надеть экзоскелет и начать выполнять действия, которые будет на Луне копировать робот. Кроме того, как и положено антропоморфному существу, он реагирует на голос: получив команду, едет её выполнять.
При управлении МАРФОЙ с помощью копирующего устройства иногда возникает рассогласование в действиях между «руками» робота и экзоскелетом, в котором работают операторы-космонавты. Над устранением рассогласований работают практиканты МАИ, студентки третьего курса Виктория Епихина и Александра Иванова. Их расчёты лягут позже в основу рекомендаций для разработчиков робота.
Согласно замыслам разработчиков российской лунной программы, лунный робот может быть отправлен на Луну с одной из миссий после после 2028 года. МАРФА будет имитировать космонавта, высадившегося на Луну, собирать образцы грунта, доставлять их к посадочному модулю, фотографировать место посадки и взлета посадочного модуля, проводить геологические исследования.
